VEX Robotics Competition Tekerlekler

Tekerlekler, şasenin anahtar parçası olduğundan tüm bir robotun kilit taşı konumundadır. Tekerleklerin oluşturacağı sürtünme kuvveti hızınızı, manevra kabiliyetinizi ve dolayısıyla maçı oynayışınıza doğrudan etki edecektir. Yanlış seçilmiş şase ve tekerlekler takımınızı mağlubiyete sürükleyebilir. 

Bahsettiğimiz üzere sürtünme fizik yasaları gereği hareket eden cisme zemin, atmosfer gibi unsurlar tarafından yapılan hareket yönüne zıt olacak şekilde uygulanan kuvvettir. Az sonra inceleyeceğimiz üzere sürtünme tekerlerinizi aşındırabilir, robotunuzu amacına yönelik olarak avantajlı veya dezavantajlı duruma sokabilir. 

Robotik yarışmalarında sıklıkla kullanılan tekerlere baktığımızda traction (sürtünmesi yüksek tekerler), omnidirectional ve mekanum tekerler karşımıza çıkmaktadır. Maçı kazanmak için hangi tekerleri kullanmalıyız, gelin bir bakalım. 

Traction Wheels

Türkçeye sürtünme tekerleri olarak çevirebileceğimiz bu tekerlerin sürtünmesi yüksek olup sizleri olası bir ittirmeye karşı dayanıklı kılar. Bununla sahadaki diğer robotlara kurallar çerçevesinde defans uygulayabilir, size karşı uygulanacak olanlara da kafa tutabilirsiniz. Nitekim konuştuğumuz üzere bu sürtünme kuvveti size bir dezavantaj olarak da dönebilir. Bu tekerler hiçbir inovatif özellik taşımayıp sadece tek yönlü çalıştığından standart bir şasede eğer bu tekerleri kullanıyorsanız manevra yaparken çok zorlanacağınızı söyleyebiliriz. Ayrıca yukarıda gördüğünüz üzere gitmek istediğimiz yönün tersine diğer tekerlere nazaran yüksek bir kuvvet uygulandığından düz giderken bile hızdan mahrum kalacaksınız. Bu sürtünmenin bir yansıması olarak da uzun vadede tekerlerin aşınması ve eski işlevini yerine getirememesi sayılabilir. 

Omnidirectional Wheels

Manası her yöne gidebilen tekerler olan bu tekerler traction wheels’dan daha düşük bir sürtünme kuvveti ile çift yönlü çalışabiliyor. Gövdesinde bulunan silindirler sayesinde ön ve arkanın yanı sıra yatay yönde yani sağa ve sola da gidebilmesi bu tekerleri cazip kılıyor. Zira bu tekerler size yüksek bir manevra kabiliyeti kazandırıp daha az sürtünme ile görevi gerçekleştirmenizi mümkün kılacak. Fakat yüksek sürtünmenin bir getirisi olan defans yapabilme/savuşturabilme bu tekerlerde nispeten mümkün olmamaktadır. Yine de bu, diğer tüm robotlarla temastan kaçınmanız gerektiğini göstermez. Tekerlerin aşınma sorunu göz ardı edilebilecek seviyede düşüktür. 

Mecanum Wheels

Adı mekanum olan bu tekerleri diğer tekerlekler ile kıyasladığımızda göreceğimiz en büyük fark çokça düşük olan sürtünme kuvvetidir. Bunu omnidirectional tekerlerde olduğu gibi gövdesinde silindirler bulundurarak değil, tamamen silindirlerden oluşarak başarıyor. Mekanum tekerlerin diğerlerinden farklı bir özelliği de kullandığınız şase sistemi ne olursa olsun robotunuza kattığı eşsiz hareket kabiliyetidir. Aklınıza gelebilecek her yöne hareket imkanı tanıyan bu tekerler her ne kadar mükemmel görünse de fazlasıyla ağır olması ve olası bir defansa karşı çok düşük sürtünmeye sahip olması nedeniyle tamamen açık olması dezavantajlarıdır. Mekanum tekerler 3B yazıcıda üretilebilme imkanına sahip olsa da hazır bir ürünü kullanmak isterseniz size oldukça pahalıya mal olacaktır. 

Traction WheelsOmnidirectional WheelsMecanum Wheels
Manevra Kabiliyeti145
Sürtünme531
Savunmaya Dayanıklılık531
Kontrol Kolaylığı245

Bir Cevap Yazın

Aşağıya bilgilerinizi girin veya oturum açmak için bir simgeye tıklayın:

WordPress.com Logosu

WordPress.com hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Google fotoğrafı

Google hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Twitter resmi

Twitter hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Facebook fotoğrafı

Facebook hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Connecting to %s

WordPress.com'da bir web sitesi veya blog oluşturun

Yukarı ↑

%d blogcu bunu beğendi: